AGV移动底盘搭载100KG工业机械臂集成方案

一、系统架构与核心参数

系统组成

移动底盘：全向驱动底盘（双舵轮设计），额定负载≥1000kg（含机械臂、电池、控制柜、逆变器、视觉及工装夹具）

机械臂：工业型工业机械臂（负载100kg，臂展1.8m）

能源系统：48V 200Ah磷酸铁锂电池，支持快充（3-4小时充满）

感知系统：SLAM激光雷达+ 深度相机（目标识别）

控制系统：工业级PLC（主控）+ SLAM激光（运动规划）+ WIFI通信模块

二、核心模块设计

1. 结构设计与力学优化

底盘强化方案：采用箱型钢梁框架，关键节点使用高强度螺栓连接

2. 动力与能源系统

双电机驱动方案：双伺服电机支持扭矩分配控制，根据负载动态调整左右轮驱动力

3.电池管理系统：BMS具备过充/过放保护、热失控预警功能，集成于充电桩，支持AGV自动充电

4 智能感知与控制；多传感器融合导航SLAM激光雷达构建高精度地图。

三、安全防护

第一级：激光雷达+区域扫描仪，触发减速

第二级：机械臂末端力传感器

第三级：急停按钮+安全机械防撞条

四、应用场景与作业流程

零部件装配场景

任务流程：AGV接收MES指令，导航至仓库取料（托盘尺寸500*500mm）

机械臂末端为电动夹爪，抓取物体（重量100kg）

跨车间运输至装配线，完成物体夹取

返回充电桩自动补能，等待下一任务