导航方式

优点

缺点

固定路径导航

磁导航

定位精确，不受光照、天气等影响。

需要对地面进行改造，灵活性不高。

自主导航

激光导航

能灵活规划路径、定位准确。

容易受降雨等天气等影响，成本过高。

视觉导航

路径规划灵活，成本低，可提取语义信息。

算法技术开发难度高，受光照、污损影响大。

卫星定位系统

GNSS

可提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位。

GNSS定位依赖于空间卫星，首次定位反应较慢。

RTK技术

定位精度可精确到1-2厘米。

依赖于卫星定位系统作为接收配置来实现定位。

辅助导航

惯导

不依赖于外部信息，数据更新率高、连续性好、噪点低、短期精度和稳定性高。

定位误差会随时间而增大，数据的长期精度较低，而且无法获取时间信息。

超声波等

高分辨率，抗干扰强，可直接测量距离和速度信息适用于避障。

难以实现真正的全天候探测，器件昂贵。