一、对接核心要素

1. 位置精度：AMR 停靠位置与产线对接点的偏差需≤±5mm（针对箱式物料）或 ±10mm（针对托盘类大件），确保物料不卡滞、不掉落；
2. 速度匹配：AMR 皮带与产线输送速度同步（通常 0.5-1.5m/s），避免物料因速度差产生偏移或碰撞；
3. 信号闭环：通过传感器与通信协议实现 “请求对接 - 允许对接 - 物料转移 - 完成反馈” 的全流程信号交互；
4. 安全冗余：对接过程中需具备防碰撞、防夹伤等安全机制。

二、具体对接方案

1. 机械结构对接（物理衔接）

• 等高对接（最常用）：
  产线输送面与 AMR 皮带面高度一致（误差≤±3mm），通过 AMR 的精准定位（如激光 SLAM + 二维码辅助定位）停靠后，两者皮带直接贴合，物料通过摩擦力或推料机构转移。
  • 辅助结构：可在产线对接端加装导向板（喇叭口设计）或柔性过渡条（硅胶材质），补偿微小位置偏差，避免物料卡滞。

2. 电气与信号对接（逻辑协同）

• 传感器配置：
  • 定位确认：AMR 端安装接近开关（如电感式传感器），检测是否到达产线对接位的定位销 / 挡板；产线端安装光电传感器（漫反射或对射式），确认 AMR 已停靠到位。
  • 物料检测：AMR 皮带两侧加装红外对射传感器或视觉传感器，检测物料是否完全进入产线（或 AMR），避免漏送或超程。
  • 异常报警：配置压力传感器（检测皮带负载异常）或激光轮廓传感器（检测物料偏移），触发异常时暂停对接并报警。
• 通信协议：
  核心是实现 AMR 控制系统（如 AGV 控制器）与产线 PLC（可编程逻辑控制器）的信号交互，常用协议包括：
  • 工业总线：PROFINET、Modbus RTU/TCP（适用于近距离有线对接，实时性高，延迟≤10ms）；
  • 无线通信：Wi-Fi 6（802.11ax）、蓝牙 Mesh（适用于产线无固定对接点或柔性产线，支持移动中预通信）；
  • 数字量信号：通过 IO 接口直接传递开关量信号（如 “AMR 请求对接”“产线允许放料” 等，简单场景适用）。

3. 调度系统集成（流程自动化）

• 系统层级：
  • 上层：工厂 MES（制造执行系统）或 WMS（仓储管理系统）向 AMR 调度系统（如 优旺特）发送物料转运指令（如 “产线 A 需补充物料 B”）；
  • 中层：AMR 调度系统规划最优路径，分配任务给指定皮带 AMR，同时向产线 PLC 发送 “预计到达时间”；
  • 下层：AMR 到达后，通过上述信号交互完成对接，结束后向调度系统反馈 “任务完成”，由调度系统更新 MES/WMS 库存状态。
• 协同逻辑示例：
  产线 A 物料不足→MES 向 AMR 调度系统发 “补料请求”→调度系统指派皮带 AMR 携带物料前往→AMR 到达产线 A 对接点，通过接近开关定位→AMR 向产线 PLC 发 “请求放料”→产线 PLC 回复 “允许”→AMR 与产线皮带同步启动，物料转移→产线光电传感器检测物料到位→产线 PLC 发 “完成信号”→AMR 皮带停止，离开对接点→调度系统向 MES 反馈 “补料完成”。

4. 安全防护设计

• 区域防护：在产线对接点周围设置安全光幕或激光雷达，当检测到人员靠近（≤1m）时，AMR 与产线同步停止，发出声光报警；
• 机械防护：AMR 皮带边缘加装软质挡板（PU 材质），防止物料滑落；对接机构运动部件（如升降推杆）加装防护罩；
• 应急机制：AMR 与产线均配置急停按钮，支持手动中断对接流程；系统层面设置 “超时重试” 逻辑（如 10 秒内未完成物料转移，自动复位并重新对接）。