麦克拉姆轮原理：麦克拉姆轮是将一部分的机轮转向力转化到多个周边轮上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地全向或者横向移动，而不改变机轮自身的方向

基于麦克纳姆轮的AGV小车车载系统主要由主控制器、视觉或激光导引模块（国内的经济型90%采用磁条导航）、避障定位模块、运动控制模块、无线传输模块组成．控制系统．运动控制模块由四个电机．每个电机由驱动器和相应控制器控制驱动，四个电机之间通过CAN总线连接（目测山寨机没有用到CAN总线），从而组成运动控制模块；避障定位模块主要由前后两个激光、姿态方位参考系统等组成（磁导航没有该系统），实现避障定位等功能；监测遥控系统主要用于控制及监测AGV的运行状态． 为使系统运行平稳及经济合理，一般采用相同参数值的四轮结构。